Aunque se sabe que los primeros asentamientos humanos existentes en la zona corresponden a la Edad del Bronce, Úbeda toma verdadero carácter como grupo urbano en la época árabe.

Fue fundada por Abderramán II (822-852) con el nombre de Madinat Ubbadat Al-Arab, aunque posteriormente fue conocida como Ubdah.

Fue definitivamente reconquistada por el rey Fernando III " el Santo", en 1233. A lo largo de los dos siglos siguientes sufrió Úbeda diversos intentos de recuperación por las tropas árabes, algunos de ellos trágicos, como fue el incendio de la ciudad y ejecución de buena parte de su población en el siglo XIV. Úbeda se rehizo, hasta llegar en 1468 a obtener el título de ciudad, otorgado por el rey Enrique IV.

Su situación geográfica, que impulsó definitivamente su desarrollo en cuanto que suponía zona de paso de las distintas vías de comunicación, así como una nobleza prestigiosa residente en la ciudad, hicieron de ella una ciudad de gran esplendor, especialmente en el siglo XVI. Su economía se basará, a partir de entonces, en la agricultura y la industria artesanal.