Historia
Los restos de torres vigia sobre los promontorios rocosos costeros prueban su antigua historia. Se sabe que fenicios y romanos tuvieron asentamientos en estos lugares, ya que todavía se pueden contemplar en Arroyo de la Miel las ruinas de un arco romano que da entrada a un gran edificio llamado La Tribuna, perteneciente también a dicha denominación, como lo demuestran los sillares de piedra y otros elementos de construcción.

El nombre se lo dieron los árabes, Ben Almadena, que significa "hijos de las minas". Hasta que fue destruido, su castillo tuvo gran importancia defensiva; tras la rendición de Marbella en el año1485, se pensó que sería fácil y rápida la conquista del resto de la costa hasta Málaga; sin embargo, la resistencia al avance castellano fue grande y el rey Fernando tuvo que acudir personalmente para dirigir las ofensivas, que se hicieron más virulentas. Ante este empuje muchos pueblos se rindieron, no así Benalmádena, cuyos habitantes, parapetados en su fortaleza, rechazaban sin cesar a las tropas del rey. Este ordenó que se tomase por asalto el castillo, lo que ocurrió tras una inusitada resistencia, después de lo cual la fortaleza fue derribada y Benalmádena se desplobó.

Seis años más tarde, en 1491, en la Vega de Granada, los Reyes Católicos otorgaron a Alonso Palomero, vecino de Málaga, Carta de Privilegio para que se repoblase la villa, bajo vigilancia e inspección del corregidor de Málaga. Benalmádena se convirtió entonces en capitanía, con la intención de defender la costa de los sucesivos ataques de los piratas africanos que arrasaban en sus incursiones parte de la comarca.

Patrimonio Artístico
Además del pintoresco casco antiguo, de casas blancas típicas de arquitectura andaluza, comprende los barrios de Benalmádena-Costa, que se extiende por el frente litoral, y el de Arroyo de la Miel.

Posee interesantes vestigios de épocas pasadas, como un Arco romano, los restos de una mezquita y tres torres vigias : Torre Bermeja, del siglo XIV; Torre Quebrada y Torre del Muelle, ambas del siglo XVI.

Museo Arqueológico, inaugurado el 5 de mayo de 1970, consta de dos plantas de exibición con una numerosa colección de piezas neolíticas y precolombinas.